清代的话，侍卫和站班官兵在平时就是穿普通的常服袍褂（素地或暗花纹的袍和褂，外褂为下摆至膝下的石青色对襟长褂；或补褂），豹尾班侍卫在袍褂外面再套一件和外褂长度差不多的明黄色云纹无袖对襟褂，长度和普通外褂一致。侍卫遇到礼仪场合该穿朝服的穿朝服（清代有特定的侍卫朝服），该穿吉服的穿吉服（即蟒袍补褂），该穿寻常袍褂的穿寻常袍褂。奕赓《侍卫琐言》：“侍卫服色：凡遇吉服、朝衣日，无论头等及蓝翎俱穿朝服及蟒袍，冬季则穿貂褂。常服日俱挂珠，朔望补褂。俱佩绿鞘方头腰刀。”，这些穿着实例也可以从大量清代纪实性宫廷绘画里见到。

　　如果侍卫随皇帝离京巡幸则例穿行服，行袍为缺襟袍（大襟下摆裁去一块并与内层掩襟扣合），行褂为便于马上骑行为长至腰的半臂短褂，所以又称马褂，侍卫所穿者最典型的是“黄马褂”，即明黄色行褂，均为素地或暗纹。骑行时为御寒腰系行裳，由两片织物或皮草构成，覆盖腿部，清宫汉文档案里也多使用满语音译写成“都什希”。（好多清宫戏里皇帝在宫里的时候，侍卫也穿属于行服的黄马褂则完全是误解，如果电视剧里背景是皇帝不在北京，如在避暑山庄、木兰围场，或是巡幸其他地方，侍卫这么穿是没问题的）

　　至于甲胄，清代入关后应该更接近于一种礼仪服饰，如大阅、郊劳等军礼等场合军士穿着，类似军礼服的性质。

　　有本书叫清宫侍卫回忆录，里面对他们的着装日常工作均有介绍，楼主可以找来看一下。